Fil-preżent, il-livell L4 u L5 bla mannitura jużaw soluzzjonijiet integrati ta 'lidar, skaner tal-lejżer, radar tal-mewġ tal-millimetru u sensur tal-viżjoni biex jinkiseb l-iskop ta' sensji ta 'sigurtà. Kull wieħed mit-tliet sensuri sensibbli għandu l-vantaġġi uniċi tiegħu stess. Fosthom, lidar għandha l-karatteristiċi ta 'distanza twila ta' skoperta, preċiżjoni ta 'skoperta għolja, u affidabbiltà qawwija. Meta mqabbel ma 'sensuri tal-mewġ millimetru, lidar għandu riżoluzzjoni għolja u mhuwiex sensittiv għall-forom u l-materjali fil-mira. Vantaġġ. Għalhekk, il-lidar huwa kkunsidrat ukoll bħala apparat sensur meħtieġ għal sewqan mingħajr bla bżonn.
L4 u L5 sistemi ta' sewqan mingħajr vetturi normalment jeħtieġu lidar ikun mgħammar b'detezzjoni fuq distanza twila u fuq il-post kbir biex jiġi żgurat li s-sistema ta' perċezzjoni ambjentali tal-vettura xorta tista' żżomm detezzjoni preċiża anki meta l-vettura tkun qed taħdem b'veloċità għolja, filwaqt li tiżgura s-sikurezza tas-sewqan, u wkoll hija meħtieġa li tgħaddi r-regolamenti tal-vetturi TS16949 u ċ-ċertifikazzjoni tas-sikurezza tal-għajnejn tal-bniedem, sabiex tiġġarrbu l-valur li tkun mgħammra fil-vetturi tal-massa.
Għalhekk, id-disinn u l-iżvilupp ta' lidar immuntat fuq vettura bażikament idur madwar dan l-għan.
Lidar immuntat fuq il-vettura normalment jikkonsisti f'żewġ partijiet: modulu ta ' firxa u modulu ta 'skannjar, u hemm ħafna rotot tekniċi korrispondenti.
Għażla tat-teknoloġija li tvarja lidar:
Fil-preżent, hemm tliet prinċipji ġenerali li jvarjaw, inkluż: metodu ta' firxa ta' trijangolu, metodu ta' firxa ta' PTOF u metodu ta' medda ta' firxa ta' AMCW (mewġa kontinwa modulat bl-amplitudni).
Trijangulazzjoni
Il-metodu tat-trijangulazzjoni huwa bbażat fuq il-prinċipju tal-ġeometrija tat-trijangolu, sors tad-dawl jintlaqat fuq l-oġġett imkejjel, u d-distanza tal-oġġett imkejjel tiġi kkalkulata billi titkejjel il-pożizzjoni tal-immaġini tad-dawl rifless fiż-żona jew fir-rilevatur lineari tal-matriċi. Id-dijagramma prinċipali hija kif ġej:
Il-vantaġġi tal-metodu trijangulazzjoni huma prominenti ħafna, il-prinċipju huwa sempliċi, u l-ispiża hija baxxa. Huma meħtieġa biss trażmettituri ordinarji tal-lejżer u ditekters ccD lineari biex jinkiseb kejl tad-distanza, u l-preċiżjoni tal-individwazzjoni hija għolja f'distanzi qosra. Għalhekk, sensers bħal dawn normalment ikollhom numru kbir ta 'applikazzjonijiet fir-robots knis. Barra minn hekk, il-viżjoni binokulari u d-dawl strutturat jistgħu jinġabru fil-qosor bħala l-prinċipju tat-trijangulazzjoni li tvarja.
Minħabba l-metodu ta' trijangulazzjoni f'individwazzjoni fuq distanzi twal, l-iżball ta' detezzjoni jiżdied ġeometrikament, u fil-każ ta' dawl tax-xemx dirett, il-post tad-dawl rifless normalment jingħalaq fid-dawl tax-xemx, u b'hekk l-individwatur ma jkunx jista' jieħu l-tikka tad-dawl riflessa u jikkawża l-istrument li jfalli. Dan huwa n-nuqqas fatali tal-metodu trijangulazzjoni fil-proċess ta 'skoperta fuq distanzi twal.
Metodu ta' firxa tal-PTOF
Il-prinċipju ewlieni tal-PTOF huwa li jolqot raġġ ta 'dawl bil-lejżer bi żmien qasir ħafna fuq l-oġġett ta' detezzjoni. Billi jitkejjel direttament il-ħin tat-titjira tal-emissjoni tal-lejżer, jolqot l-oġġett tal-individwazzjoni u jirritorna lejn id-ditekter, id-distanza bejn id-ditekter u l-oġġett li għandu jitkejjel titreġġa' lura.
Minħabba l-veloċità estremament mgħaġġla tat-titjira tad-dawl, din is-soluzzjoni teħtieġ ċirkwit tal-arloġġ fin ħafna (normalment il-livell ps, 1 ps=10^-3 ns) u ċirkwit dejjaq ħafna tal-lejżer li jitfa ' l-lejżer (normalment ns livell), għalhekk Id-diffikultà u l-limitu tal-iżvilupp huma għoljin, iżda l-lidar li ġeneralment jadotta l-prinċipju tal-PTOF normalment jista 'jilħaq firxa ta' individwazzjoni ta '100 metru.
AmCW (Modalità ta 'Estensjoni Kontinwa Mewġa Kontinwa) Metodu ta' Medda
Il-ħin tat-titjira tad-dawl huwa estremament mgħaġġel, u huwa diffiċli li jitkejjel direttament il-ħin tat-titjira tal-fotoni. Huwa possibbli li jinkiseb il-ħin tat-titjira tad-dawl permezz ta'xi metodi indiretti? Il-metodu tipiku huwa AMCW.
AMCW jimmodula l-intensità tal-mewġa tad-dawl (bħal mewġa sine jew mewġa trijangolu, eċċ.), sabiex il-mewġa tad-dawl tifforma differenza fil-fażi fuq il-forma tal-mewġa ta' intensità tad-dawl meta tkun ipproġettata fuq l-oġġett u mbagħad terġa' lura għand id-ditekter. Imbagħad id-differenza fil-fażi tista' titkejjel indirettament. Il-ħin tat-titjira tad-dawl, u għalhekk id-distanza tat-titjira titreġġa' lura.
Ġeneralment, huwa aktar faċli li titkejjel id-differenza fil-fażi milli tkejjel direttament il-ħin tat-titjira, u huwa aktar faċli li tiżviluppa. Għalhekk, l-ispiża tal-lidar ibbażat fuq l-AMCW hija kemxejn aktar baxxa minn dik tar-radar PTOF, u l-metodu uniku ta 'detezzjoni tiegħu huwa aktar konvenjenti biex tirrealizza l-iskennjar FLASH ta' arranġament fi stat solidu. Differenti mill-PTOF, minħabba li l-AMCW tadotta modulazzjoni kontinwa tal-mewġ tad-dawl, teħtieġ enerġija ottika akbar matul l-individwazzjoni fuq distanzi twal, speċjalment fid-distanza ta'skoperta ta' 100 metru, hemm perikli moħbija għas-sikurezza tal-għajnejn tal-bniedem, li ovvjament ma jistgħux jgħaddu mir-regolamenti tal-vetturi.
It-tliet soluzzjonijiet li jvarjaw għandhom il-vantaġġi u l-iżvantaġġi tagħhom stess. Aħna miġbura fil-qosor u qabblu t-tliet metodi li jvarjaw imsemmija hawn fuq billi nieħdu l-ħames kapaċitajiet ewlenin meħtieġa għal-lidar tal-vettura bħala d-dimensjonijiet tal-għażla:
